This is really cool.  I had seen mecanum wheels before but not those omni wheels.  There is a 3d printable Macanum wheel on thingiverse:<div><br></div><div><a href="http://www.thingiverse.com/thing:2473">http://www.thingiverse.com/thing:2473</a></div>
<div><br></div><div>I wonder how well my thingomatic would be able to print one...<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Nov 23, 2011 at 7:44 PM, Mr. Clif <span dir="ltr"><<a href="mailto:clif@eugeneweb.com">clif@eugeneweb.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">So it turns out that the three rotor drive is called a Kiwi Drive, and the rotors are called Omni wheels, which are related to Mecanum wheels. Notice it says "... will also slide laterally with great ease." Hence "sliding wheels".  ;-)<br>

<br>
<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Omni_wheel" target="_blank">http://en.wikipedia.org/wiki/<u></u>Omni_wheel</a><br>
<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Mecanum_wheel" target="_blank">http://en.wikipedia.org/wiki/<u></u>Mecanum_wheel</a><br>
<br>
Kiwi Drive: <a href="http://www.youtube.com/watch?v=ho7OK7Ylvu0" target="_blank">http://www.youtube.com/watch?<u></u>v=ho7OK7Ylvu0</a><br>
Mecanum Drive: <a href="http://techtv.mit.edu/videos/629-holonomic-drive" target="_blank">http://techtv.mit.edu/videos/<u></u>629-holonomic-drive</a><br>
<br>
    Ciao,<br>
    Clif<div class="HOEnZb"><div class="h5"><br>
<br>
Mr. Clif wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Hey Robert,<br>
<br>
Shell I sign you up to EMS Discuss?<br>
<br>
Robert Kelley wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
I am guessing the three driving axles are orthogonal, and if extended,<br>
would intersect as the corner of a cuben<br>
</blockquote>
Ah, so that would make the down tilt 45 degrees then. The more it goes down the higher the "gear ratio" of the ball is. If the rotors were to move up and down on the ball it would act like variable speed transmission, and at the "equator" it would be infinite as you would only be able to spin in place, no lateral movement would be possible. Therefor I'm thinking that having the rotors as close to the top as practicable is best.<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
I am wondering if the driving wheels have tangential rollers on them.<br>
These guys used gear head motors.<br>
</blockquote>
Ofcouse they are, that's what I ment by "those fancy sliding wheels" below.<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
I wonder if we could fill an inflatable ball with some liquid that<br>
will set up.  Epoxy?  Urethane foam?<br>
</blockquote>
I suppose you could but it wouldn't be quite round and it wouldn't be springy either. Wouldn't it be better to just use a basket ball with air in it? :-)<br>
<br>
    Clif<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
On Wed, Nov 23, 2011 at 11:03 AM, Mr. Clif<<a href="mailto:clif@eugeneweb.com" target="_blank">clif@eugeneweb.com</a>>  wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Hey Robert!,<br>
<br>
I just sent a link for that to the Maker Space discuss list (CCed above).<br>
;-)<br>
<br>
My video player happened to freeze at just the right frame for me to see<br>
that there are three largish ball bearings on the bottom pressed in with<br>
spring steel. At the top of the ball it only contacts the three driving<br>
wheels. The three axis are obviously at 120 degrees, I wonder if the down<br>
tilt is also 120? ;-)<br>
<br>
Yes it does look like a fun project doesn’t it? Reminds me of the home built<br>
seguways that this guy from hackers was making on the cheep. He would have<br>
parts for sure. Hmmmm....<br>
<br>
So you need at least a good six axis accelerometer, Three motors and<br>
drivers, Controller and batteries! Oh, and those fancy sliding wheels would<br>
be handy too. :-D<br>
<br>
Clif<br>
<br>
Robert Kelley wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Check out this amazing TED Talk:<br>
<br>
Péter Fankhauser: Meet Rezero, the dancing ballbot<br>
<br>
<a href="http://www.ted.com/talks/peter_fankhauser_meet_rezero_the_dancing_ballbot.html" target="_blank">http://www.ted.com/talks/<u></u>peter_fankhauser_meet_rezero_<u></u>the_dancing_ballbot.html</a> <br>
<br>
I like the human scale of it, though smaller ones have been built.<br>
<br>
Larger ones could be ridden.<br>
<br>
The devil is in the details, I suppose.  Do you suppose the ball cage<br>
is lined with rollers, or Teflon?<br>
<br>
The ball is rigid, rubber coated, like the ball of a mechanical mouse.<br>
<br>
Do you suppose the three axles are orthogonal?<br>
<br>
<a href="http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/23931" target="_blank">http://www.mathworks.com/<u></u>matlabcentral/fileexchange/<u></u>23931</a><br>
<a href="http://www.msl.ri.cmu.edu/publications/pdfs/isrr05.pdf" target="_blank">http://www.msl.ri.cmu.edu/<u></u>publications/pdfs/isrr05.pdf</a><br>
<a href="http://www.msl.ri.cmu.edu/publications/pdfs/ballbot_ICRA06_web.pdf" target="_blank">http://www.msl.ri.cmu.edu/<u></u>publications/pdfs/ballbot_<u></u>ICRA06_web.pdf</a><br>
<br>
<a href="http://www.msl.ri.cmu.edu/publications/pdfs/Ballbot_TrajectoryPlanning_ICRA_2009.pdf" target="_blank">http://www.msl.ri.cmu.edu/<u></u>publications/pdfs/Ballbot_<u></u>TrajectoryPlanning_ICRA_2009.<u></u>pdf</a> <br>

<br>
<a href="http://www.msl.ri.cmu.edu/publications/pdfs/BallbotTransition_ICRA._2009.pdf" target="_blank">http://www.msl.ri.cmu.edu/<u></u>publications/pdfs/<u></u>BallbotTransition_ICRA._2009.<u></u>pdf</a> <br>
<br>
<a href="http://www.msl.ri.cmu.edu/publications/pdfs/BallbotPhysicalInteraction_HRI_2009.pdf" target="_blank">http://www.msl.ri.cmu.edu/<u></u>publications/pdfs/<u></u>BallbotPhysicalInteraction_<u></u>HRI_2009.pdf</a> <br>

<a href="http://www.msl.ri.cmu.edu/publications/pdfs/Ballbot_ShapePlanner_RSS.pdf" target="_blank">http://www.msl.ri.cmu.edu/<u></u>publications/pdfs/Ballbot_<u></u>ShapePlanner_RSS.pdf</a> <br>
<br>
Got any pieces?<br>
<br>
</blockquote>
Mr. Clif wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Here is a quick demo about a bot that balances on a ball.<br>
<br>
<br>
<a href="http://www.ted.com/talks/peter_fankhauser_meet_rezero_the_dancing_ballbot.html" target="_blank">http://www.ted.com/talks/<u></u>peter_fankhauser_meet_rezero_<u></u>the_dancing_ballbot.html</a> <br>
<br>
Clif<br>
</blockquote>
<br>
</blockquote></blockquote>
<br>
</blockquote>
<br>
______________________________<u></u>_________________<br>
Discuss mailing list<br>
<a href="mailto:Discuss@eugenemakerspace.com" target="_blank">Discuss@eugenemakerspace.com</a><br>
<a href="http://eugenemakerspace.com/mailman/listinfo/com.eugenemakerspace.discuss" target="_blank">http://eugenemakerspace.com/<u></u>mailman/listinfo/com.<u></u>eugenemakerspace.discuss</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>